Robot Humano de Hydro d

Ce travail vise ŕ contribuer ŕ améliorer notre compréhension des phénomčnes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoďde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoďde HYDROďD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé. Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallčle ŕ deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxičme partie du travail réalisé s'est intéressée ŕ l'actionnement du robot HYDROďD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce ŕ l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur ŕ produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée. En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.